gildia.pl
Gildia Nauki Popularnej (www.nauka.gildia.pl) => Forum Nauki Popularnej => NRG Robotics => Wątek zaczęty przez: Greg K1ler w Grudzień 08, 2004, 09:40:46 am
-
Jak w temacie.
-
Greg napisz coś o tej platformie co to ją planujecie z Bogdanem zrobić w ferie ...
-
Jak platforma będzie wyglądała dokładnie, to sam nie jestem w stanie stwierdzić. Wyjdzie w praniu. W założeniach jest dostępny rysunek ostatecznej wersji. Mogę jedynie dopowiedzieć, że waga około 30-40kg, rozmiary około 300/200mm.
-
Czy ruszyły jakieś prace nad platformą??
-
Ruszają od poniedziałku.
-
Dzięki rumcajss za silniczki. Paczka dotarła bez problemu, na pewno się przydadzą:).
-
Cieszę się..
-
Prace koncepcyjne nad platformą zostały zakończone. Jak tylko będę miał konkretne rysunki, zaraz podeślę (przyszły tydzień).
-
Stąd można sobie ściągnąć niekompletne i wstępne obliczenia silników robota.
http://ciapek.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/Obliczeniasilnikow.doc
Jeśli ktoś ma jakieś pytania (nawet głupie), proszę pytać:). Od tego jesteśmy.
-
Some spoilers:
http://ciapek.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/eihei01.tif
http://ciapek.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/eihei02.tif
Podoba się?
-
Podoba się?
Mnie się podoba.
Stawiam tezę: Chyba z okazji zimy, wszystkich zasypało.
-
Eee tam:)
Po prostu czekamy na wiadomość o funduszach. Do czwartku już niedługo:).
-
Hmmm.. Fundusze.. mniam.. :p
Dzisiejszy dzień sponsorują literki: eN eR Gie, oraz cyferki: 0 8. 0 3
-
Potrzeba osoby potrzebnej do dobrania niezbyt dużego elektromagnesu
o dużej sile przyciągania, do zatrzymywania nogi w zadanym
położeniu.
2 opcje:
- podesłać na listę strony linki do firm produkujących niewielkie
hamulce elektromagnetyczne - 55Nm moment trzymający, lub właśnie
elektromagnesy - jakiekolwiek byle z dokładnym opisem,
- podać propozycję budowy takiego elektromagnesu, szczegóły się
uzgodni.
Kto wchodzi i chce się pobawić?
-
Witam.
Kolejna koncepcja platwormy ruchowej:
http://student.uci.agh.edu.pl/~bmisiew/eihei1.jpg
http://student.uci.agh.edu.pl/~bmisiew/eihei2.jpg
http://student.uci.agh.edu.pl/~bmisiew/eihei3.jpg
Co myslicie? :)
-
Świetne !
Dobry pomysł z tymi napędami góra - dół. Będzie można użyć dużo słabszych silników.
-
Mały prezencik od mechaników, projekty 2giego członu nogi :
- pomysł #1 (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/concept1.jpg)
- pomysł #2 (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/concept2.jpg)
- pomysł #3 (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/concept3.jpg)
- pomysł #4 (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/concept4.jpg)
Wszystko wskazuje na to, ze zastosujemy model # 2 - końcówka nogi umieszczona wprost na wale silnika liniowego (a dokładnie aktuatora liniowego) lub model # 3 - z przekładnią.
Prawda, że ładne ? 8)
PS. Jeśli ktoś chce zobaczyć projekty w pełnym 3D to niech napisze - damy pliki i link do darmowej przeglądarki do nich. Jak open source to open source ;)
-
Nawet nie myślałem, ze może istnieć takie specjalistyczne wolne oprogramowanie...
Oczywiście czekam na linki :] Chyba nie zaszkodzi jak wkleisz je tutaj?
-
Oczywiście, że nie - wszystko jest za darmo udostępniane przez producenta.
Przeglądarka jest tutaj (http://solidworks.com/pages/products/edrawings/viewer.html).
A pliki z projektami tutaj (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/rys_3d.rar).
Troche to wszystko waży, ale warto ! Download i instalacja przeglądarki są proste, powinniście sobie poradzić =)
Enjoy.
-
Zagadnienia mechaniczne do rozwiązania konstrukcyjnego:
1. Końcówka nogi (stycznik krańcowy)
2. Mocowanie aktuatora w nodze
3. Mocowanie nogi w korpusie
4. Wygląd ramienia nogi
5. Przyłączenie napędu odchylającego do nogi
6. Przyłączenie napędu do korpusu
7. Wygląd korpusu
8. Przyłączenie kamery do korpusu
9. Przyłączenie napędu kamery
10. Uwzględnienie rozbudowy robota (przyłącza)
11. Stacja dokująca
Wszystkie pomysły, rysunki przesyłać albo na forum, albo na e-maila. Liczymy na zaangażowanie i niezłe koncepcje.
-
Taaa.... no to zaczynamy: Yax i jego pomysły ;)
Punkt 1
Noga (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/noga_wg_yaxa.png)
Punkt 11
Robot mógłby "siadać" na stacji dokującej poprzez maxymalne obnizenie zawieszenia. Miałby od dołu platformy styki i przez nie wysylane bylyby informacje/prąd do ładowania aku. Do tego zeby nie było problemów z trafianiem stacja mogłaby w dwóch rogach leżących na jednym boku mieć szyny pionowe, robot by podchodzil, wczepial sie i dopiero wtedy sie opuszczał. Chociaż chyba byłby problem z trafieniem w szyny :P
-
Można również wzbogacić robota o "czułki", którymi mógłby wykonywać rózne czynności i badać teren przed sobą, a również dokować.
-
Ten pomysł z moją nogą to nie wypali.
Primo: nie ma za bardzo jak sie trzymac ten trzpien do gwintowanej czesci jak robot podniesie noge
Secundo: nie mozna przewiercic nogi bo ma 6mm srednicy :/
-
Chyba sie troche nie zrozumielismy Jax :)
Chodzi w pkcie 1 o rozwiazanie problemu wyczuwania tego, ze robot stanął na twardej powierzchni - rodzaj krańcówki - taki "guziczek" co robi pstyk jak robot dotknie ziemi :lol:
Ale doceniam inwencje, noga była odjechana :D
-
Primo. LOL ;)
Secundo, a nie mozna by mierzyć zwiekszonego poboru pradu na silniku w momencie dotkniecia ziemi? co prawda takie rozwiazanie nie byloby zbyt szybkie ale cóż, to tylko propozycje ;) Mozna tez od dolu stopy wstawic ze tez to nazwe jakis guziczek ktory bu po nacisnieciu wylaczal ruch w pionie. kabelek do nie go to raczej nie problem poprowadzić bo w tej nodze mozna przewiercic dziure o srednicy 1mm, nie zmniejszy to za bardzo wytrzymałosci a jednoczesnie obnizy mase samej nogi ;)
EDIT: O LOL nie doczytalem Twojego postu Misha z tym guziczkiem, post uznajcie za niebyły ;)
-
A właśnie. Może by po prostu przykleić mikrostyki od dołu? Takie większe, od dżojstików. Z tym że dalej pozostaje problem przekazania informacji o styku aż do korpusu:/
-
No mówię że przewiercic noge. Otwór o średnicy 1mm nie zmniejszy wytrzymałości nogi znacznie, a ponadto zmniejszy mase. Tyle ze czy sa takie male kabelki zeby w 1mm wlazly, ale chyba raczej sa ;)
-
Jakoś nie bardzo widzę przewiercanie wiertłem-szpilką wałka, który ma 20 cm długości:/
-
A puszczenie kabla "obok" nogi sprawialoby jakies problemy?
-
Tak, bo owinie się wokół niej. Przypominam, że nogą jest w tym przypadku wał silnika.
-
A wyobraź sobie jakby, np.: zawadzil o cos tym kablem? Kabel uległby zerwaniu i dupa mokra, noga byłaby uszkodzona.
-
Jak widać połączenie kablowe właściwie nie wchodzi w grę ...
Moim zdanie zabawa w łączność bezprzewodową dla 6 styczników też nie ma sensu. Może jakieś czujniki na korpusie ... Albo może raczej czujnik prądowy na aktuatorze ... Tylko czy to się da zrobić nie ingerując w sterownik ...
Do przemyślenia.
Btw. W tym tygodniu składamy zamówienie na 2 silniki i 2 sterowniki - jak dojadą to się okaże dużo rzeczy :)
-
Oto koncepcje opracowane przeze mnie i Bogdana:
Noga #1 (http://republika.pl/gregk1ler/gfx/koncepcja1.jpg)
Noga #2 (http://republika.pl/gregk1ler/gfx/koncepcja2.jpg)
Noga #3 (http://republika.pl/gregk1ler/gfx/koncepcja3.jpg)
Noga #4 (http://republika.pl/gregk1ler/gfx/koncepcja4.jpg)
Zag #2 (http://republika.pl/gregk1ler/gfx/zagadnienie2.jpg)
Zag #3 (http://republika.pl/gregk1ler/gfx/zagadnienie3.jpg)
-
I oto w końcu, po wielu przejściach możemy zaprezentować model nogi robota. Nie uwzględnia on niestety tarcia, ale od czegoś trzeba zacząć. Jako że nasz przypadek jest dość skomplikowany i nietypowy, zwykłe regułki dotyczące oporów ruchu nie będą miały zastosowania. Trzeba będzie wymyślić własne.
Sam opis jest dość skomplikowany, zajrzyjcie jednak, by zobaczyć jak to się robi w Teksasie:). Odpowiem na każde, nawet teoretycznie głupie pytanie.
Zapraszamy na stronę NRG do działu Docs.
-
Primo. Co to jest notacja Denavita-Hartenberga?
Secundo. Co zawiera tabelka pod ilustracja do notacji DH?
-
Notacja DH to umowny sposób przyjęcia układów współrzędnych, za pomocą których następnie opisuje się ruch robota. W notacji DH przyjmujemy układy tak, aby jeden z drugiego można było uzyskać poprzez następującą kombinację obrotów i przesunięć, kolejno: obr. wokół osi Z, przesunięcie wzdłuż osi Z, przesunięcie wzdłuż osi X, obr. wokół osi X. Układy wiąże się z członami ruchomymi albo miejscami, których położenie chcemy potem znać. Jeden wynika z drugiego, a zatem mając dany układ związany z końcówką i wszystkie parametry przekształceń, wiemy dokładnie gdzie względem układu-bazy znajduje się końcówka.
W tabelce są kolejno wartości przesunięć i obrotów (dla każdego przekształcenia). Jeżeli mamy indeks var - znaczy się, że jest tam napęd - zmienna. Pozostałe to stałe geometryczne.
-
Model ten nie uwzględnia tarcia. Tarcia pomiędzy jakimi elementami?
-
Tarcia pomiędzy końcówką nogi a podłożem (trudno powiedzieć, ile dokładnie będzie ono wynosić), w silniki, a także przewidywanej przekładni.
-
W jaki sposób zostały rozwiązane problemy podane we wczesniejszych postach?
-
Dokładnie będę mógł powiedzieć po weekendzie. Właśnie próbujemy to z Bogdanem wymyślić. Najprawdopodobniej ustalimy jakiś procentowy naddatek do podstawowej wartości potrzebnego momentu obrotowego.
Na razie mamy dużo ubawu z firmą, w której zostaną zakupione silniki. Krótko mówiąc, jej cechą jest analfabetyzm techniczny. :)
-
Aha, aczkolwiek chodzilo mi o te 12 problemów(m.in stacja dokujaca):P
-
Poszliśmy za namową szpeców i staramy się teraz robić wszystko od trochę innej strony. Najpierw trzeba rozwiązać węzeł związany z odchylaniem nogi. Z niego wyniknie reszta i prawdę mówiąc to on jest najtrudniejszy. W harmonogramie, który zresztą wrzucę na forum, stoi, że do końca listopada projekt mechaniki musi być skończony, więc... :) Beware :!:
-
Jak wiecie, właśnie próbujemy ustalić model naszego układu, który pozwoli nam dobrać odpowiednie silniki do odchylania.
To podejście, jakie udało się nam stworzyć i wstępnie skonsultować:
http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/mechanizm.jpg
A teraz kilka wyjaśnień...
To czarne pośrodku to rama symbolizująca nasz korpus. Do tej ramy przyczepione są silniki odchylające, jadące po prowadnicy (chcemy niejako wymusić ruch robota po prostej). Jest ich 3. Zielone to nogi robota, a końcówki znów jadą po prowadnicy, co symbolizuje rozchylanie się nóg w trakcie ruchu. Oczywiście, w rzeczywistości nie będzie żadnych prowadnic - to tylko model fizyczny zachowania się układu.
Aha, to jest przypadek, gdy te trzy nogi opierają się o podłoże, czyli obciążenie silników jest największe (muszą pokonać tarcie końcówki nogi o podłoże). Wniosek: to co nam wyjdzie (albo i nie :) ) z obliczeń można przyjąć jako moment obrotowy naszych silników.
No, może powiększony o kilka procent, dla pewności.
-
Hmm, czemu srednica stopy nie ma wpływu na to czy robot sie zakopie np w piachu?
-
A czemu miałaby mieć?
Faktem jest, że cieńsza może tam w jakiś sposób łatwiej przechodzić przez warstwy piachu, ale clue w silniku i jego mocy.
Od razu wyjaśnię, że tarcie o podłoże nie zależy od średnicy.
-
A teraz trochę z innej beczki.
Ostatnio zaczynam się zastanawiać, jak kiedyś praca inżyniera musiała być czasochłonna. Prawie wszystkie obliczenia wymagają (tzn. znaaaacznie ułatwiają życie) użycia komputera. Od obliczenia prędkości i przyspieszeń, przez to o czym zaraz wspomnę, aż do rysunków technicznych.
Dzięki temu, że uczelnia ma licencję na program Solid Works, mogliśmy szacunkowo określić moment bezwładności nogi, mniej więcej masę itp.. Bez użycia programu, należałoby liczyć skomplikowane całki, a tak maksymalnie godzina i już... Wszystko gotowe.
Rysunek i wyniki macie poniżej.
Rysunek (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/mbn_print.jpg)
Wyniki (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/mbn_wyniki.jpg)
-
Z obozu mechaników dobre wieści. Na stronie info jest już od jakiegoś czasu, tak jak i pdf dla zainteresowanych.
Dobraliśmy silniki, które będą nam odchylać nogi! Chcieliśmy to zrobić szybciej i lepiej, ale wyszło jak wyszło. Ważne, że zaakceptowali to opiekunowie naukowi:)
Problem okazał się bardzo skomplikowany. Do tego stopnia, że nie dało się go w prosty sposób obliczyć w specjalnych inżynierskich programach matematycznych. Należało przyjąć uproszczenia fizyki, a tych było naprawdę dużo.
Koniec końców dobraliśmy silnik krokowy, a do tego przekładnię dysponujące razem kosmiczną mocą. Trochę na wyrost, ale trzeba przyjąć jakiś margines bezpieczeństwa.
Elektronicy dobrali sterowniki do tych silników, mamy więc wszystkie potrzebne rzeczy, by nadać ostateczny kształt naszemu robotowi.
To tyle na dziś, zapraszam na http://www.nrgrobotics.gildia.pl , ściągajcie pdf (choć skomplikowany, to zawsze coś tam z wiedzy skapnie :-)), zadawajcie pytania.
Jutro postaram się przybliżyć plany, które ustaliliśmy na spotkaniu NRG.
-
Witam wszystkich,którzy od czasu do czas zaglądają i już się pewnie niecierpliwią brakiem nowych informacji. Dziś sporo nowości.
Jak to się mówi u mechaników, projektowanie samochodu zaczyna się od opony. Tak i my w robocie zaczęliśmy od końcówki nogi. Blachę w kształcie litery "ce" wrzuciliśmy pomiędzy nakrętki na wale. Na niej z kolei osadziliśmy sworzeń razem z jednym kółkiem, aby zmniejszyć tarcie o podłoże. Oczywiście, takie a nie inne wymiary wynikają z obliczeń wytrzymałościowych. Jak możecie zobaczyćna rysunku końcówki, ów ceownik jest dość szeroki. Otóż trzeba pamiętać, że w tamto miejsce wejdą jeszcze mikrostyki, by wykrywać, że noga dotknęła ziemi.
Drugą częścią nogi, którą trzeba się było zająć, jest stabilizator wału. Gdy kupiliśmy silnik, okazało się, że oś wału może się znacznie kątowo odchylać względem silnika. Jest to niedopuszczalne ze względu na działanie silnika (każda odchyłka to zmniejszenie jego "mocy" i groźba zniszczenia). Zrobiliśmy go z odpowiednio wyprofilowanego kawałka blachy z przyspawaną do niego tulejką (której średnica jest równa średnicy wału). Całość wkręcamy do silnika za pomocą wkrętów. Najśmieszniejszy jest ich rozmiar - mają tylko 3mm średnicy.
Trzecia rzecz to prowadnica (u góry nogi). Ciekawa sprawa - to nie wał się kręci i wysuwa w silniku, ale nakrętka na nim (widać jej końcówkę na rysunku nogi). Trzeba zablokować obrót śruby względem silnika, bo inaczej nici z jakiegokolwiek przesuwu. I po to jest cała ta część.
Teraz trwają prace nad połączeniem nogi z korpusem (raczej proste) i rozwiązaniem obrotu nogi. Nie owijając w bawełnę z tym ostatnim jest póki co konstrukcyjna masakra. Mało miejsca, całe połączenie nie może w jakikolwiek niekorzystny sposób oddziaływać na wał silnika z przekładnią (głównie chodzi o jego zginanie). Do tego wypadałoby to zrobić w sposób rozłączny. A jeśli wziąć pod uwagę, że wszystko musi się idealnie zgrywać wymiarowo to... przy półmetrowym kolosie - problem nie lada.
Jeszcze dziś powinny się znaleźć na stronie trójwymiarowe rysunki do ściągnięcia i oglądania (jak tylko Yax je wrzuci). Pytajcie, pytajcie, chętnie odpowiem. Może jakieś pomysły?
P.S. Niektóre z tych rysunków 3D to rysunki dla sponsorów - muszą być jakieś wodotryski :D .
-
A tu zdjęcia...
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/aktuator.jpg)
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/koncowka.jpg)
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/noga.jpg)
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/silnikkrokowy.jpg)
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/silnikkrokowyzprzekladnia.jpg)
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/stabilizator.jpg)
(http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/sterownik.jpg)
-
W dziale Docs (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/?/docs) pojawiły się trójwymiarowe rysunki.
-
Na poczatek taka prosba, nie kazdy korzysta z Solid Works i obejrzenie trojwymiarowych rysunkow z takim rozszerzeniem moze stac sie problemem.
Moglibyscie zamiescic cociekawsze screeny?
A na koniec... przygladajac sie rysunkom koncepcyjnym zastanawia mnie jak zamierzacie umiescic caly system napedowy nog w tak malym korpusie
No i taka rada, uwazajcie, zebyscie nie przecholowali z masa calego manipulatora. Czesto bywa tak, ze przy wstepnych obliczeniach wiele rzeczy nie beirze sie pod uwaga, zapominajac o nich badz wogole o nich nie wiedzac :)
pozdrawiam i powodzenia
-
Witaj Yanku,
na stronie jest link do eDrawings Viewera. Wazy cale 5,8 mega o ile mnie pamiec nie myli, wiec nie powinno być problemem ściągnięcie go i zainstalowanie ;)
-
Co do Solida, to już Yax wyjaśnił:)
Co do korpusu - mały on nie będzie. Wymiary wstępne to około 500x300x170 mm. Mamy już nawet rozrysowane maksymalne wychylenia nóg i rozmieszczenie dupereli na tych płytach.
Jeśli chodzi o masę, to założyliśmy 40 kg i to stanowi całe clue robota - mnóstwo dużo. Staramy się robić tak, by zostało jak najwięcej dla rozbudowujących. Póki co masa silników podnoszących i nóg (tych z rysunków to jakieś 3 kg). Reszta będzie około 2-3 razy cięższa. Do tego elektronika, kamera. Reszta to czysty zysk:)
-
według mnie to lekka przesada z tymi nogami. mała prędkość i stabilność oraz wyskoka podatność na uszkodzenia.Wg mnie lepsze były by koła lub gąsiennice...