gildia.pl

Gildia Nauki Popularnej (www.nauka.gildia.pl) => Forum Nauki Popularnej => NRG Robotics => Wątek zaczęty przez: Greg K1ler w Grudzień 08, 2004, 09:41:28 am

Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: Greg K1ler w Grudzień 08, 2004, 09:41:28 am
Jak w temacie.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: Greg K1ler w Luty 13, 2005, 02:53:39 pm
Proszę o zgłaszanie się ludzi, którzy chcieliby się zająć programowaniem procesora. Nazwa bodajże w topiku z informatyką.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Luty 21, 2005, 04:30:24 pm
Ufff troche tego jest - pojawiła się wersja rozwojowa układu elektroniki :

System bedzie hierarchiczny :
- procesor główny ( DSP ) koordynujący algorytmy poruszania się i wszelkie procesy decyzyjne
- układ pod-procesorów (słabsze mikrokontrolery Atmela lub Motoroli) - prawdopodobnie 1 na całą nogę (docelowo 6) - kazdy sterujący 2ma serwonapędami.

Ważny krok do przodu - zdecydowaliśmy się na serwonapędy z enkoderem umożliwiającym sterowanie metodą PWM ( Puls Width Modulation - modulacja szerokości impulsu ) - dzięki temu odpada problem stada przetworników C/A którego wymagało by sterowanie napięciowe. Szerokość impulsu cyfrowego odpowiada kątowi obrotu wału.

W tym tygodniu przeprowadzimy testy przybliżonej mocy obliczeniowej potrzebnej do obsługi ruchu nóg. Od tego będzie zależał dobór odpowiednich mikrokontrolerów.

Prawdopodobnie będzie też dość dokładne oszacowanie mocy pobieranej przez całe urządzenie - od tego znowu zależy dobór akumulatora.

Gdyby ktoś miał konstuktywne uwagi związane z powyższym to BARDZO chętnie je usłyszymy!
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: Greg K1ler w Luty 22, 2005, 06:22:25 pm
A tu z kolei wygenerowane przez Mishę i Szymona pierwsze przybliżenie elektroniki.

http://ciapek.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/elektronika.jpg
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Luty 22, 2005, 07:41:08 pm
Bardzo mile widziane fachowe uwagi - narazie projekt jest czysto "akademicki" - za kilka dni bedzie przechodzil weryfikacje u specjalistów...
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Kwiecień 18, 2005, 10:58:32 pm
Oto kolejna wersja schematu elektrycznego (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/schemat_v2.JPG).

Obecnie pracujemy juz nad detalami. W przygotowaniu jest dokumentacja dla 1 "kanału" (uC Atmela - magistrala - sterownik PWM - Silnik - enkoder).

Niedugo bedzie więcej szczegółów.
Jak zwykle zapraszam do dyskusji.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Kwiecień 28, 2005, 11:30:12 pm
Kolejna wersja omawianego układu - pliki pod Eagle'a (edytor schematów):
- schemat (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/atmega.SCH)
- płytka (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/atmega.BRD)
- schemat ukladu sterujacego silnikiem lusterka samochodowego (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/schemat_lust.JPG)

Do tego ciekawy link (http://www.fpga4fun.com/QuadratureDecoder.html).

Update: lusterko niestety odpadło - główny scalak został zbudowany specjalnie dla BMW i jego dokumentacja jest tajemnicą handlową.

Nie szkodzi... ;)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Czerwiec 23, 2005, 08:26:39 am
Panie i panowie! Oto ostateczna wersja modułu kończyny. Jeśli przejdzie ona wszystkie testy to pozostanie nam tylko już jej powielenie.
Schemat (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/forum/sterowanie.JPG) przedstawia strukturę sterowania:
- jednostka nadrzędna - procesor sygnałowy (DSP)
- ATMEGA - spełnia rolę procesora komunikacyjnego - steruje sterownikami silnika / aktuatora (silnika liniowego)
- Jak widać nie zdecydowaliśmy jeszcze jakiej uzyjemy magistrali - wgrę wchodzi: CAN/RS-485/I2C.

Rysunek jest nieco uproszczony - w rzeczywistości przypada 1 Atmel na 1 moduł (steruje 2 silnikami) - chciałem, żeby było troche bardziej przejżyście ;)

Obecnie jesteśmy na etapie czekania na części. W przyszłym tygodniu będzie zapewne gotowy schemat połączeń całego modułu.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Październik 24, 2005, 07:23:21 pm
Elektroniczne newsy :

- płytka z uC Atmegi jest właściwie ukończona - po pozytywnej weryfikacji u ekspertów umieszczę ją tutaj na forum,

- wiemy już jak rozwiązane będzie zasilanie - o ile nic się nie zmieni wkładamy na pokład 2 akumulatory - pierwszy - ok. 7Ah - zasilający sterowniki - drugi (trochę mniejszy)- zasilacz dla elektroniki,

- elektronika - dostosowanie napięć - przetwornica DC/DC - dokładnie: układ LM2576

- stawiamy na magistralę I2C (w AVR ukryta pod nazwą TWI - two wire interface) - przekonała nas prostota implementacji i wymaganie adresowania kilku urządzeń na magistrali (6 x AVR - zwykły RS odpada).

Stay tuned - niedługo zostaną nam dostarczone pierwszy zestaw części do budowy jednego modułu nogi. Niedługo nowy update!  ;)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 07, 2005, 11:24:26 am
Schemat (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/sch3.5.JPG) i płytka (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/board3.5.JPG) w wersjach 3.5...

Do konsultacji.

Jeden dekoder wisi w powietrzu narazie z powodów finansowych - poprostu arazie nie ma na niego pieniędzy. Drugi powód - da się jakoś bez niego obejść, może uda się go zastąpić jakim innym sposobem wykrywania pozycji.

Druga strona medalu to ilość wyprowadzeń jakie możemy wykorzystać - jeśli  chcemy wykorzystać piny 0-3 portu C to potrzeba do nich dodatkowego zasilania. Port B piny 2-5 to znowu interfejs SPI.

Jak widać nóżek nigdy za wiele ...

Wieczorem nowe szczególy!
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 08, 2005, 07:01:45 pm
Plytka jest prawie ok :)

Musimy przesunać  kondensatory bliżej pinów kontrolera, żeby uniknąć sprzężeń pasożytniczych. Będę też szukał mniejsze obudowy dla kryształu kwarcu. Dajemy całkowicie inny przycisk resetu - zamiast dwustanowego 0/1 damy guzik, który wraca po naciśnięciu do pozycji "0".

Musimy zasilic jednak port C - poprostu brakuj nam nóżek, a lepiej będzie zostawić na wszelki wypadek 2 wejścia dla przerwań zewnętrznych oraz trzymać w odwodzie interfejs SPI.

Jak tylko będzie kolejna wersja znajdziecie ją tutaj.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 14, 2005, 12:02:10 pm
Kolejne wersje płytki (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/b1.JPG) i schematu (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/s1.JPG).

I jeszcze uklad dekodera do enkdera (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/Qd1.gif). A tu (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/Qd2.gif) druga jego wersja zapewniająca dodatkową synchronizację.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 17, 2005, 09:48:28 pm
Jako ze Atmega8 nie stety nie posiada interfejsu JTAG musimy skorzystac z ISP. Oczywiscie powstaje problem programatora do tego interfejsu. Jedno rozwiaznie wygląda tak jak tutaj (http://www.amwaw.edu.pl/~adybkows/elka/ispprog.html).

Do poniedziałku będę już wiedział napewno jak ostatecznie wygląda nasza płytka. To jest ostatni problem do rozwiązania  ;)

Stay tuned
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 20, 2005, 07:12:01 pm
Oto ostateczna wersja schematu (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/schemat_alpha.JPG) elektronicznego płytki z Atmegą. Płytka PCB (http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/board_alpha.JPG) może jeszcze przejsc jakies niewielkie poprawki.

W poniedzialek wieczorem zamieszczę pliki CAD-owskie tego fragmentu projektu. Trzymajcie kciuki   ;)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 21, 2005, 06:37:04 pm
Mamy mały delay...

Płytka jest ok - wszystko gra. Prawdopodobnie dołoże jeszcze 3 kondensatory w kilku punktach, żeby wyeliminować wszelkie możliwości autozakłóceń. Kosmetyka.

Promotor dał nam deadline do piątku. Myślę, że w środę to skończę.

Zabieramy się za programwanie!
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Listopad 25, 2005, 08:08:31 am
Oto finalny efekt pracy nad płytką kontolera ATMEGA (http://student.uci.agh.edu.pl/~nrg/docs/nrg_atmegaboard_final.JPG).

Pliki Eagle znajdują się w dziale Docs.

Płytka jest dwustronna, elementy zaznaczone na czerowono są w warstwie TOP (czyli poprostu na górze ;)), niebieskie są w warstwie BOTTOM (dół płytki). Kolor różowy wskazuje, że w tym miejscu płytki znajdują się scieżki na obu tych warstwach. Jak można zauważyć wszystkie elementy są umieszczone po stronie wierzchniej, BOTTOM jest stroną lutowniczą.

Ścieżki sygnałowe mają grubość 10 mils (0.254 mm) a masa i zasilanie 50 mils (1.27 mm). Wyamiry całości to około 45x45mm.

Dla mniej obeznanych z tematem krótki opis:

- sercem płytki jest oczywiście mikrokontroler firmy Atmel (ATMEGA8), jak widać jego 32 wyprowadzenia wystarczają nam w zupełności,
- układ zasilany jest z zewnątrz napięciem około 5V - napięcie doprowadzono wtyczką power - widać ją w górnej części obrazka - ścieżki zasilania (VCC i GND, czyli masa) muszą być grubsze, gdyż płyną nimi dużo wyższe prądy niż przez zwykłe ścieżki sygnałowe,
- kontroler wymaga podwójnego zasilania - analogowego i cyfrowego - jako, ze do naszych zastosowan nie wykorzystujemy pewnych funkcji Atmegi, to mozna było je połączyć i zasilać z jednego źródła - niestety AVCC (analog) wymaga lepszej stabilności, stąd widoczny na rysunku dławik (zwykła cewka z zaledwie jednym zwojem - indukcyjność rzędu mikrohenrów), która "wygładza" nam ewentualne wahania,
- wtyczka magistrali I2C - linie SDA i SCL + masa i zasilanie - a tego nigdy za dużo  ;) Dodatkowo dwa rezystory - wymagane w standardzie I2C,
- kolejne 2 wtyczki - sygnały wejściowe dekoderów obu silników + masa (vide układ dekoderów na poprzedniej stronie),
- wtyczka interfejsu JTAG, który posłuży nam do zaprogramowania całego układu (również określona w standardzie),
- 2 wtyczki na dole - wyjścia cyfrowych sygnałów sterujących driverami obu silników + oczywiście masa,
- po lewej - element Q2 i kondensatory C1 i C2 - układ zenętrznego oscylatora, który będzie naszym głównym zegarem (sygnał CLK) dla wszystkich działań,
- wtyczka JP1 - wyprowadzenie pinów odpowiedzialnych za przerwania zewnętrzne dla kontrolera + masa - zamierzamy ich użyć w dekodowaniu sygnałów enkoderów,
- w 3ch miejscach można dostrzec kondensatory umieszczone pomiędzy linią zasilania (VCC/AVCC) i masy (GND) - pozwolą nam one na uniknięcie zakłóceń, które z pewnością mogły by byc sporym problemem w tym układzie,
- przycisk S1 - reset całego układu.

Narazie zawieszamy prace w tym dziale. Koncentrujemy się teraz na programowaniu i uruchomieniu jednego modułu nogi.

Stay tuned. NRG działa na najwyższych obrotach!  :)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: jasisz w Grudzień 08, 2005, 08:35:57 pm
Może trochę wyskakuję jak filip z konopii i trochę późno, ale cóż...
Mianowicie: Czy przewidziany jest czujnik ruchu?
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Grudzień 10, 2005, 04:09:55 pm
Czujnik ruchu? W znaczeniu wykrywania ruchu wokol robota?  :) Jesli tak, to niestety nie  :lol: Ale jesli kiedys bedziesz sam mial na to ochote - czemu nie!

Najprawdopodobniej skonczy sie na ultradzwiekowych czujnikach przeszkod... 5 takich urzadzen da nam 9 stref w ktorych bedziemy mogli 'zobaczyc' obiekty lezace na drodze robota. W pracy autonomicznej - bez ingerencji operatora - jest to niezbedne do prawidlowej pracy.

Wszystko bedzie podlaczone do DSP, a nie do mikrokontrolerow ATMEGA. W kazdej chwili istnieje mozliwosc rozbudowy o dodatkowe czujniki! Planujemy zostawic uniwersalne wejscia w plytce procesora, ktore napewno przysluza sie przyszlym konstruktorom  ;) Wszystko co bedzie trzeba zrobic to uwzglednic sygnal z czujnika w programi sterujacym i odpowiednio wlaczyc uzywane przez dany czujnik nozki DSP. 10 minut roboty   :)

Jesli macie dalsze pytania to smialo. Kto pyta nie bladzi

Pozdrawiam
Misha
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: jasisz w Grudzień 10, 2005, 08:31:03 pm
Po tym jak po przerwie powróciłem na łono forum mam wiele pytań :)
Co w kwestii zasilania? Ciekawi mnie też przewidywany czas autonomicznej pracy robota.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Grudzień 11, 2005, 05:31:38 pm
Zasilanie postaremu - nadal przewidujemy akumulatory 12V. Tutaj raczej nie bedzie zmian. Na samym koncu, gdy bedziemy wiedziec jaki mamy zapas masy, zdecydujemy o finalnej mocy akumulatorow. Zaleznosc masa - pojemnosc jest mniej wiecej liniowa.

Minimum jakie zakladamy to kolo 4h pracy autonomicznej.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: jasisz w Grudzień 11, 2005, 06:26:44 pm
Doskonale. A więc kolejna tura :)
1. Jak ma działać komunikacja z robotem działającym w trybie autonomicznym?
2. Jak ma działać analiza obrazu przesyłanego z kamery? Z tego co mi wiadomo, to dośc skomplikowany proces...
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: Yax w Grudzień 11, 2005, 06:40:31 pm
Cytat: "jasisz"
2. Jak ma działać analiza obrazu przesyłanego z kamery? Z tego co mi wiadomo, to dośc skomplikowany proces...

Chyba to jest jeszcze nie rozwiązany problem. NRG zajmuje sue na razie robotem. Problem pozniej beda mieli programiści ;P
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Grudzień 19, 2005, 07:35:39 am
Cytat: "jasisz"

1. Jak ma działać komunikacja z robotem działającym w trybie autonomicznym?


Tryb autonomiczny, jak sama nazwa wskazuje, zaklada brak komunkacji typu "sterowanie" ze strony operatora. Robot jest skazany tylko na wykonywanie swojego, wczesniej zdefiniownego programu. Przykladowo - idz prosto, az napotkasz przeszkodę, obroc sie o 180 stopni i  tak w kolko (to tylko trywialny przyklad  :lol: ). Komunikacja w tym trybie ograniczy sie tylko do przesylania obrazu.

Cytat: "jasisz"

2. Jak ma działać analiza obrazu przesyłanego z kamery? Z tego co mi wiadomo, to dośc skomplikowany proces...


Na wstepie musze cos wyjasnic.
NRG Robotics powstalo czysto akademickich checi zrobienia "czegos innego", mialo byz sposobem na ciekawe spedzenie czasu i alternatywa dla innych komputerowyh "zabaw"  :P

To, ze udalo sie naszej czworce "zaadoptowac" projekt do pracy magisterskiej wymusilo na nim spore ograniczenia. Przede wszystkim czasowe, ale sa tez inne. Moze to nie miejsce, zeby o nich pisac...

Biorac pod uwage naklad pracy, ktory juz wlozylismy w NRG i jaki jeszcze musimy wlozyc to wlasciwie mowimy tu o przynajmniej kilku pracach magisterskich, jesli nie o ich wiekszej ilosci. Pomyslcie, ze niektorzy na moim kierunku wlasnie powoli siadaja do wlasnych prac, podczas gdy my pracujemy juz rok.

Podsumowujac: analiza obrazu na procesorze sygnalowym celem jego obrobki badz rozpoznawania jakichs ksztaltow etc. etc. to kolejna, n+1-wsza magisterka do wykonania. Mysle, ze spokojnie nadawala by sie ona na osobny temat pracy dyplomowej.

Nie mylmy ambicji z glupota heroiczna. Trzeba jednak mierzyc sily na zamiary.

Postanowilismy, ze oczy robota zastapi kamera z mozliwoscia bezprzewodowej transmisji obrazu. Wszystko odbywa sie w ramch jednego urzadzednia, my nie ingerujemy tutaj w nic. Stacja-matka kamery posiada wlasna elektronike umozliwiajaca konwersje materialu na powrzechnie uzywane formaty (wyjscie video, polaczenie z PC). W sumie tyle.

Pytac dalej. Touche  8)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: jasisz w Grudzień 19, 2005, 12:25:57 pm
W pytaniu o kontakt z robotem w trybie autonomicznym miałem na myśli:
a) właśnie przesyłanie obrazu
b) przesyłanie komunikatów, również na żądanie
c) przesyłanie alertów (najlepiej z możliwością przejścia na ręczne sterowanie...)
Tylko w takim wypadku co bezprzewodowo łączyłoby robota z "matką"? Obraz jak wiadomo jest dość "bitochłonny" więc w grę wchodzi chyba tylko szybkie połączenie radiowe...
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Grudzień 19, 2005, 05:58:36 pm
a) tym zajmuje sie kamera - oczywiście łącze radiowe
b) i c) narazie nie ma tego w planie - pomysł nie jest głupi, ale wymaga dodatkowego nadajnika sterowanego z procesora...

Po zlozeniu robota bedzie czas na dodatkowe modyfikacje, to może i to uwzglednimy. Skupmy się na funkcjonalnym minimum, a później będziemy go podrasowywać.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Luty 08, 2006, 03:09:03 pm
Witam wszystkich

Cisza na forum może oznaczać tylko jedno, mamy tyle pracy, że nawet nie mamy czasu opisać jej wyników tutaj ;)

W telegraficznym skrócie:
- Mamy działający i oprogramowany "mózg" jednej kończyny - płytka z Atmelem i komunikacja ze sterownikami silników,

- Mozliwe jest wykonanie dowolnej, zadanej programowo ilości kroków z dowolną prędkością (oczywiście w granicach możliwości silnika),

- Mamy program jednostki nadrzędnej (master) w części związanej z magistralą i2c

- Prawdopodobnie jutro będzie gotowa działająca wersja programu slave'a, czyli tego, który będzie działał na każdym Atmelu.

- Chyba wiemy jak rozwiązać problem krańcówki na nodze wykrywającej dotknięcie podłoża, ale narazie nie zapeszajmy, więc ciii... :)

W przyszłym tygodniu elektronika jednego mofułu nogi powinna być skończona  :!:

Trzymajcie kciuki, niedługo następne newsy.
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Luty 13, 2006, 02:06:50 pm
Mam przyjemność zakomunikować wam, że magistrala I2C działa  :D

Możliwe jest sterowanie nózkami procesora z komputera Pc przez kabel LPT.

W tym tygodniu powstanie interfejs do bezpośredniego sterowania całym modułem.

Stay tuned !
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: jasisz w Luty 13, 2006, 02:49:51 pm
może krótki filmik? ;)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Luty 14, 2006, 08:24:53 am
Wszystko w swoim czasie young jedi ;) W przyszly tygodni postaram sie wrzucic jakies zdjecia dotychczas zmontowanych części. Jak cos się będzie ruszało to będzie też mały filmik :)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Marzec 02, 2006, 06:22:28 pm
Prace nad elektroniką toczą się dalej.

Prawdopodobny mózg naszego robota powstanie z układu TMS320C6713, o kórym możecie poczytać tutaj (http://focus.ti.com/docs/prod/folders/print/tms320c6713.html).

Proszę się nie przejmowac jego statusem (obsolete - wycofany z uzytku) - Texas wprowadzil go 2 miesiace temu, ale juz maja na to miejsce jednostke o tej samej funkcjonalnosci, ale innej konfiguracji pinow...

Wlasnie probujemy sprawdzic jaka jest szansa uruchomienia calego sterowania na strarter-kicie, który miesiac temu dostała nasza katedra. Wyniki konsultacji niebawem...
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Marzec 17, 2006, 10:18:48 am
Decyzja podjeta, mozgiem robota bedzie starter kit DSK6713, ktory na pokladzie ma oprocz ww. bardzo wydajnego procesora mase przydatnych peryferiow o ktorych mozecie poczytac w tym pdf-ie (http://c6000.spectrumdigital.com/dsk6713/V2/docs/dsk6713_TechRef.pdf).

Dokonalismy juz uruchomienia plytki, wszystko wyglada bardzo ciekawie. Widac ze ten sprzet posiada ogromne mozliwosci!

Narazie najwiekszym problemem jest dla nas wyprowadzenie sygnalow cyfrowych z plytki  :? Niestety wyjscie (tzw HostPort) posiada bardzo nietypowa wtyczke, narazie probujemy namierzyc cos co bedzie do tego pasowac. Jesli nie sprobujemy jakos bardziej 'partyzancko' podpiac sie do kita ;)
Tytuł: Elektronicy - Dyskusja ogólna
Wiadomość wysłana przez: misha w Kwiecień 07, 2006, 09:49:32 am
Miło mi zakomunikować wam moi drodzy, że elektronicy uruchomili docelową formę komunikacji, czyli sterowanie silnikiem krokowym za pomocą procesora DSP poprzez mikrokontroler Atmega8 i dedykowany sterownik.

Cala elektronika jest zasilona z płytki starter-kit'a, wiec kabli jest bardzo mało. Magistrala działa bez zarzutu. Mozliwe jest pozycjonowanie o dowolną ilość kroków, w jednym z kilku wybranych trybów prędkości. Oczywiście w dowolną stronę.

Obecnie pracujemy nad stworzeniem interfejsu typu GUI. Najprawdopodobniej wykorzystamy do tego matlaba.

Jest dobrze, będzie lepiej, niedługo następne newsy  ;)
Tytuł: komunikacja i funkcje
Wiadomość wysłana przez: jakub_sza w Sierpień 19, 2006, 08:58:38 pm
cześka
jak tam projekt? macie już coś zmontowanego? jeździ to to wasze omija przeszkody? :)

mam taką sprawę, czy masz może materiały którymi mógłbyś się podzielić dotyczące I2C? chcę zrobić komunikację kilku procków lub ukłądów na I2C a widzę że piszesz że u ciebie już działa! :)

swoją drogą wrzuć jakieś foty miło było by zobaczyć co tam masz, jeśli jest co pokazać :P
zrobiłem swego czasu takiego małego bota z kumplem trzykołowca na Atmedze8 z czujnikami IR wykrywał przeszkody. fajny bajer. teraz pracuję nad manipulatorem o 5 st. swobody i potrzbuję do niego więcej wyprowadzeń z procków do obsługi krokówek. stąd proźba o mat. I2c.

pozdrówka