Autor Wątek: Elektronicy - Dyskusja ogólna  (Przeczytany 35981 razy)

0 użytkowników i 1 Gość przegląda ten wątek.

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #15 dnia: Listopad 25, 2005, 08:08:31 am »
Oto finalny efekt pracy nad płytką kontolera ATMEGA.

Pliki Eagle znajdują się w dziale Docs.

Płytka jest dwustronna, elementy zaznaczone na czerowono są w warstwie TOP (czyli poprostu na górze ;)), niebieskie są w warstwie BOTTOM (dół płytki). Kolor różowy wskazuje, że w tym miejscu płytki znajdują się scieżki na obu tych warstwach. Jak można zauważyć wszystkie elementy są umieszczone po stronie wierzchniej, BOTTOM jest stroną lutowniczą.

Ścieżki sygnałowe mają grubość 10 mils (0.254 mm) a masa i zasilanie 50 mils (1.27 mm). Wyamiry całości to około 45x45mm.

Dla mniej obeznanych z tematem krótki opis:

- sercem płytki jest oczywiście mikrokontroler firmy Atmel (ATMEGA8), jak widać jego 32 wyprowadzenia wystarczają nam w zupełności,
- układ zasilany jest z zewnątrz napięciem około 5V - napięcie doprowadzono wtyczką power - widać ją w górnej części obrazka - ścieżki zasilania (VCC i GND, czyli masa) muszą być grubsze, gdyż płyną nimi dużo wyższe prądy niż przez zwykłe ścieżki sygnałowe,
- kontroler wymaga podwójnego zasilania - analogowego i cyfrowego - jako, ze do naszych zastosowan nie wykorzystujemy pewnych funkcji Atmegi, to mozna było je połączyć i zasilać z jednego źródła - niestety AVCC (analog) wymaga lepszej stabilności, stąd widoczny na rysunku dławik (zwykła cewka z zaledwie jednym zwojem - indukcyjność rzędu mikrohenrów), która "wygładza" nam ewentualne wahania,
- wtyczka magistrali I2C - linie SDA i SCL + masa i zasilanie - a tego nigdy za dużo  ;) Dodatkowo dwa rezystory - wymagane w standardzie I2C,
- kolejne 2 wtyczki - sygnały wejściowe dekoderów obu silników + masa (vide układ dekoderów na poprzedniej stronie),
- wtyczka interfejsu JTAG, który posłuży nam do zaprogramowania całego układu (również określona w standardzie),
- 2 wtyczki na dole - wyjścia cyfrowych sygnałów sterujących driverami obu silników + oczywiście masa,
- po lewej - element Q2 i kondensatory C1 i C2 - układ zenętrznego oscylatora, który będzie naszym głównym zegarem (sygnał CLK) dla wszystkich działań,
- wtyczka JP1 - wyprowadzenie pinów odpowiedzialnych za przerwania zewnętrzne dla kontrolera + masa - zamierzamy ich użyć w dekodowaniu sygnałów enkoderów,
- w 3ch miejscach można dostrzec kondensatory umieszczone pomiędzy linią zasilania (VCC/AVCC) i masy (GND) - pozwolą nam one na uniknięcie zakłóceń, które z pewnością mogły by byc sporym problemem w tym układzie,
- przycisk S1 - reset całego układu.

Narazie zawieszamy prace w tym dziale. Koncentrujemy się teraz na programowaniu i uruchomieniu jednego modułu nogi.

Stay tuned. NRG działa na najwyższych obrotach!  :)

Offline jasisz

  • Czeladnik
  • ***
  • Wiadomości: 246
    • Blog jasisza
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #16 dnia: Grudzień 08, 2005, 08:35:57 pm »
Może trochę wyskakuję jak filip z konopii i trochę późno, ale cóż...
Mianowicie: Czy przewidziany jest czujnik ruchu?
mój blog - a co!

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #17 dnia: Grudzień 10, 2005, 04:09:55 pm »
Czujnik ruchu? W znaczeniu wykrywania ruchu wokol robota?  :) Jesli tak, to niestety nie  :lol: Ale jesli kiedys bedziesz sam mial na to ochote - czemu nie!

Najprawdopodobniej skonczy sie na ultradzwiekowych czujnikach przeszkod... 5 takich urzadzen da nam 9 stref w ktorych bedziemy mogli 'zobaczyc' obiekty lezace na drodze robota. W pracy autonomicznej - bez ingerencji operatora - jest to niezbedne do prawidlowej pracy.

Wszystko bedzie podlaczone do DSP, a nie do mikrokontrolerow ATMEGA. W kazdej chwili istnieje mozliwosc rozbudowy o dodatkowe czujniki! Planujemy zostawic uniwersalne wejscia w plytce procesora, ktore napewno przysluza sie przyszlym konstruktorom  ;) Wszystko co bedzie trzeba zrobic to uwzglednic sygnal z czujnika w programi sterujacym i odpowiednio wlaczyc uzywane przez dany czujnik nozki DSP. 10 minut roboty   :)

Jesli macie dalsze pytania to smialo. Kto pyta nie bladzi

Pozdrawiam
Misha

Offline jasisz

  • Czeladnik
  • ***
  • Wiadomości: 246
    • Blog jasisza
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #18 dnia: Grudzień 10, 2005, 08:31:03 pm »
Po tym jak po przerwie powróciłem na łono forum mam wiele pytań :)
Co w kwestii zasilania? Ciekawi mnie też przewidywany czas autonomicznej pracy robota.
mój blog - a co!

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #19 dnia: Grudzień 11, 2005, 05:31:38 pm »
Zasilanie postaremu - nadal przewidujemy akumulatory 12V. Tutaj raczej nie bedzie zmian. Na samym koncu, gdy bedziemy wiedziec jaki mamy zapas masy, zdecydujemy o finalnej mocy akumulatorow. Zaleznosc masa - pojemnosc jest mniej wiecej liniowa.

Minimum jakie zakladamy to kolo 4h pracy autonomicznej.

Offline jasisz

  • Czeladnik
  • ***
  • Wiadomości: 246
    • Blog jasisza
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #20 dnia: Grudzień 11, 2005, 06:26:44 pm »
Doskonale. A więc kolejna tura :)
1. Jak ma działać komunikacja z robotem działającym w trybie autonomicznym?
2. Jak ma działać analiza obrazu przesyłanego z kamery? Z tego co mi wiadomo, to dośc skomplikowany proces...
mój blog - a co!

Yax

  • Gość
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #21 dnia: Grudzień 11, 2005, 06:40:31 pm »
Cytat: "jasisz"
2. Jak ma działać analiza obrazu przesyłanego z kamery? Z tego co mi wiadomo, to dośc skomplikowany proces...

Chyba to jest jeszcze nie rozwiązany problem. NRG zajmuje sue na razie robotem. Problem pozniej beda mieli programiści ;P

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #22 dnia: Grudzień 19, 2005, 07:35:39 am »
Cytat: "jasisz"

1. Jak ma działać komunikacja z robotem działającym w trybie autonomicznym?


Tryb autonomiczny, jak sama nazwa wskazuje, zaklada brak komunkacji typu "sterowanie" ze strony operatora. Robot jest skazany tylko na wykonywanie swojego, wczesniej zdefiniownego programu. Przykladowo - idz prosto, az napotkasz przeszkodę, obroc sie o 180 stopni i  tak w kolko (to tylko trywialny przyklad  :lol: ). Komunikacja w tym trybie ograniczy sie tylko do przesylania obrazu.

Cytat: "jasisz"

2. Jak ma działać analiza obrazu przesyłanego z kamery? Z tego co mi wiadomo, to dośc skomplikowany proces...


Na wstepie musze cos wyjasnic.
NRG Robotics powstalo czysto akademickich checi zrobienia "czegos innego", mialo byz sposobem na ciekawe spedzenie czasu i alternatywa dla innych komputerowyh "zabaw"  :P

To, ze udalo sie naszej czworce "zaadoptowac" projekt do pracy magisterskiej wymusilo na nim spore ograniczenia. Przede wszystkim czasowe, ale sa tez inne. Moze to nie miejsce, zeby o nich pisac...

Biorac pod uwage naklad pracy, ktory juz wlozylismy w NRG i jaki jeszcze musimy wlozyc to wlasciwie mowimy tu o przynajmniej kilku pracach magisterskich, jesli nie o ich wiekszej ilosci. Pomyslcie, ze niektorzy na moim kierunku wlasnie powoli siadaja do wlasnych prac, podczas gdy my pracujemy juz rok.

Podsumowujac: analiza obrazu na procesorze sygnalowym celem jego obrobki badz rozpoznawania jakichs ksztaltow etc. etc. to kolejna, n+1-wsza magisterka do wykonania. Mysle, ze spokojnie nadawala by sie ona na osobny temat pracy dyplomowej.

Nie mylmy ambicji z glupota heroiczna. Trzeba jednak mierzyc sily na zamiary.

Postanowilismy, ze oczy robota zastapi kamera z mozliwoscia bezprzewodowej transmisji obrazu. Wszystko odbywa sie w ramch jednego urzadzednia, my nie ingerujemy tutaj w nic. Stacja-matka kamery posiada wlasna elektronike umozliwiajaca konwersje materialu na powrzechnie uzywane formaty (wyjscie video, polaczenie z PC). W sumie tyle.

Pytac dalej. Touche  8)

Offline jasisz

  • Czeladnik
  • ***
  • Wiadomości: 246
    • Blog jasisza
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #23 dnia: Grudzień 19, 2005, 12:25:57 pm »
W pytaniu o kontakt z robotem w trybie autonomicznym miałem na myśli:
a) właśnie przesyłanie obrazu
b) przesyłanie komunikatów, również na żądanie
c) przesyłanie alertów (najlepiej z możliwością przejścia na ręczne sterowanie...)
Tylko w takim wypadku co bezprzewodowo łączyłoby robota z "matką"? Obraz jak wiadomo jest dość "bitochłonny" więc w grę wchodzi chyba tylko szybkie połączenie radiowe...
mój blog - a co!

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #24 dnia: Grudzień 19, 2005, 05:58:36 pm »
a) tym zajmuje sie kamera - oczywiście łącze radiowe
b) i c) narazie nie ma tego w planie - pomysł nie jest głupi, ale wymaga dodatkowego nadajnika sterowanego z procesora...

Po zlozeniu robota bedzie czas na dodatkowe modyfikacje, to może i to uwzglednimy. Skupmy się na funkcjonalnym minimum, a później będziemy go podrasowywać.

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #25 dnia: Luty 08, 2006, 03:09:03 pm »
Witam wszystkich

Cisza na forum może oznaczać tylko jedno, mamy tyle pracy, że nawet nie mamy czasu opisać jej wyników tutaj ;)

W telegraficznym skrócie:
- Mamy działający i oprogramowany "mózg" jednej kończyny - płytka z Atmelem i komunikacja ze sterownikami silników,

- Mozliwe jest wykonanie dowolnej, zadanej programowo ilości kroków z dowolną prędkością (oczywiście w granicach możliwości silnika),

- Mamy program jednostki nadrzędnej (master) w części związanej z magistralą i2c

- Prawdopodobnie jutro będzie gotowa działająca wersja programu slave'a, czyli tego, który będzie działał na każdym Atmelu.

- Chyba wiemy jak rozwiązać problem krańcówki na nodze wykrywającej dotknięcie podłoża, ale narazie nie zapeszajmy, więc ciii... :)

W przyszłym tygodniu elektronika jednego mofułu nogi powinna być skończona  :!:

Trzymajcie kciuki, niedługo następne newsy.

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #26 dnia: Luty 13, 2006, 02:06:50 pm »
Mam przyjemność zakomunikować wam, że magistrala I2C działa  :D

Możliwe jest sterowanie nózkami procesora z komputera Pc przez kabel LPT.

W tym tygodniu powstanie interfejs do bezpośredniego sterowania całym modułem.

Stay tuned !

Offline jasisz

  • Czeladnik
  • ***
  • Wiadomości: 246
    • Blog jasisza
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #27 dnia: Luty 13, 2006, 02:49:51 pm »
może krótki filmik? ;)
mój blog - a co!

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #28 dnia: Luty 14, 2006, 08:24:53 am »
Wszystko w swoim czasie young jedi ;) W przyszly tygodni postaram sie wrzucic jakies zdjecia dotychczas zmontowanych części. Jak cos się będzie ruszało to będzie też mały filmik :)

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Elektronicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #29 dnia: Marzec 02, 2006, 06:22:28 pm »
Prace nad elektroniką toczą się dalej.

Prawdopodobny mózg naszego robota powstanie z układu TMS320C6713, o kórym możecie poczytać tutaj.

Proszę się nie przejmowac jego statusem (obsolete - wycofany z uzytku) - Texas wprowadzil go 2 miesiace temu, ale juz maja na to miejsce jednostke o tej samej funkcjonalnosci, ale innej konfiguracji pinow...

Wlasnie probujemy sprawdzic jaka jest szansa uruchomienia calego sterowania na strarter-kicie, który miesiac temu dostała nasza katedra. Wyniki konsultacji niebawem...