Autor Wątek: Mechanicy - Dyskusja ogólna  (Przeczytany 48293 razy)

0 użytkowników i 1 Gość przegląda ten wątek.

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #45 dnia: Listopad 24, 2005, 06:43:17 pm »
A teraz trochę z innej beczki.

Ostatnio zaczynam się zastanawiać, jak kiedyś praca inżyniera musiała być czasochłonna. Prawie wszystkie obliczenia wymagają (tzn. znaaaacznie ułatwiają życie) użycia komputera. Od obliczenia prędkości i przyspieszeń, przez to o czym zaraz wspomnę, aż do rysunków technicznych.

Dzięki temu, że uczelnia ma licencję na program Solid Works, mogliśmy szacunkowo określić moment bezwładności nogi, mniej więcej masę itp.. Bez użycia programu, należałoby liczyć skomplikowane całki, a tak maksymalnie godzina i już... Wszystko gotowe.

Rysunek i wyniki macie poniżej.

Rysunek
Wyniki

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #46 dnia: Luty 08, 2006, 10:41:52 pm »
Z obozu mechaników dobre wieści. Na stronie info jest już od jakiegoś czasu, tak jak i pdf dla zainteresowanych.

Dobraliśmy silniki, które będą nam odchylać nogi! Chcieliśmy to zrobić szybciej i lepiej, ale wyszło jak wyszło. Ważne, że zaakceptowali to opiekunowie naukowi:)

Problem okazał się bardzo skomplikowany. Do tego stopnia, że nie dało się go w prosty sposób obliczyć w specjalnych inżynierskich programach matematycznych. Należało przyjąć uproszczenia fizyki, a tych było naprawdę dużo.

Koniec końców dobraliśmy silnik krokowy, a do tego przekładnię dysponujące razem kosmiczną mocą. Trochę na wyrost, ale trzeba przyjąć jakiś margines bezpieczeństwa.

Elektronicy dobrali sterowniki do tych silników, mamy więc wszystkie potrzebne rzeczy, by nadać ostateczny kształt naszemu robotowi.

To tyle na dziś, zapraszam na http://www.nrgrobotics.gildia.pl , ściągajcie pdf (choć skomplikowany, to zawsze coś tam z wiedzy skapnie :-)), zadawajcie pytania.

Jutro postaram się przybliżyć plany, które ustaliliśmy na spotkaniu NRG.

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #47 dnia: Marzec 16, 2006, 11:54:07 am »
Witam wszystkich,którzy od czasu do czas zaglądają i już się pewnie niecierpliwią brakiem nowych informacji. Dziś sporo nowości.

Jak to się mówi u mechaników, projektowanie samochodu zaczyna się od opony. Tak i my w robocie zaczęliśmy od końcówki nogi. Blachę w kształcie litery "ce" wrzuciliśmy pomiędzy nakrętki na wale. Na niej z kolei osadziliśmy sworzeń razem z jednym kółkiem, aby zmniejszyć tarcie o podłoże. Oczywiście, takie a nie inne wymiary wynikają z obliczeń wytrzymałościowych. Jak możecie zobaczyćna rysunku końcówki, ów ceownik jest dość szeroki. Otóż trzeba pamiętać, że w tamto miejsce wejdą jeszcze mikrostyki, by wykrywać, że noga dotknęła ziemi.

Drugą częścią nogi, którą trzeba się było zająć, jest stabilizator wału. Gdy kupiliśmy silnik, okazało się, że oś wału może się znacznie kątowo odchylać względem silnika. Jest to niedopuszczalne ze względu na działanie silnika (każda odchyłka to zmniejszenie jego "mocy" i groźba zniszczenia). Zrobiliśmy go z odpowiednio wyprofilowanego kawałka blachy z przyspawaną do niego tulejką (której średnica jest równa średnicy wału). Całość wkręcamy do silnika za pomocą wkrętów. Najśmieszniejszy jest ich rozmiar - mają tylko 3mm średnicy.

Trzecia rzecz to prowadnica (u góry nogi). Ciekawa sprawa - to nie wał się kręci i wysuwa w silniku, ale nakrętka na nim (widać jej końcówkę na rysunku nogi). Trzeba zablokować obrót śruby względem silnika, bo inaczej nici z jakiegokolwiek przesuwu. I po to jest cała ta część.

Teraz trwają prace nad połączeniem nogi z korpusem (raczej proste) i rozwiązaniem obrotu nogi. Nie owijając w bawełnę z tym ostatnim jest póki co konstrukcyjna masakra. Mało miejsca, całe połączenie nie może w jakikolwiek niekorzystny sposób oddziaływać na wał silnika z przekładnią (głównie chodzi o jego zginanie). Do tego wypadałoby to zrobić w sposób rozłączny. A jeśli wziąć pod uwagę, że wszystko musi się idealnie zgrywać wymiarowo to... przy półmetrowym kolosie - problem nie lada.

Jeszcze dziś powinny się znaleźć na stronie trójwymiarowe rysunki do ściągnięcia i oglądania (jak tylko Yax je wrzuci). Pytajcie, pytajcie, chętnie odpowiem. Może jakieś pomysły?

P.S. Niektóre z tych rysunków 3D to rysunki dla sponsorów - muszą być jakieś wodotryski :D .

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #48 dnia: Marzec 16, 2006, 11:59:55 am »
A tu zdjęcia...







Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #49 dnia: Marzec 16, 2006, 08:11:46 pm »
W dziale Docs pojawiły się trójwymiarowe rysunki.

Offline Yanek PolSl

  • Niewolnik
  • Wiadomości: 1
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #50 dnia: Marzec 25, 2006, 11:30:14 am »
Na poczatek taka prosba, nie kazdy korzysta z Solid Works i obejrzenie trojwymiarowych rysunkow z takim rozszerzeniem moze stac sie problemem.
Moglibyscie zamiescic cociekawsze screeny?

A na koniec... przygladajac sie rysunkom koncepcyjnym zastanawia mnie jak  zamierzacie umiescic caly system napedowy nog w tak malym korpusie

No i taka rada, uwazajcie, zebyscie nie przecholowali z masa calego manipulatora. Czesto bywa tak, ze przy wstepnych obliczeniach wiele rzeczy nie beirze sie pod uwaga, zapominajac o nich badz wogole o nich nie wiedzac :)

pozdrawiam i powodzenia

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #51 dnia: Marzec 25, 2006, 11:48:08 am »
Witaj Yanku,
na stronie jest link do eDrawings Viewera. Wazy cale 5,8 mega o ile mnie pamiec nie myli, wiec nie powinno być problemem ściągnięcie go i zainstalowanie ;)

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #52 dnia: Marzec 26, 2006, 09:30:53 pm »
Co do Solida, to już Yax wyjaśnił:)

Co do korpusu - mały on nie będzie. Wymiary wstępne to około 500x300x170 mm. Mamy już nawet rozrysowane maksymalne wychylenia nóg i rozmieszczenie dupereli na tych płytach.

Jeśli chodzi o masę, to założyliśmy 40 kg i to stanowi całe clue robota - mnóstwo dużo. Staramy się robić tak, by zostało jak najwięcej dla rozbudowujących. Póki co masa silników podnoszących i nóg (tych z rysunków to jakieś 3 kg). Reszta będzie około 2-3 razy cięższa. Do tego elektronika, kamera. Reszta to czysty zysk:)

Offline thorien

  • Wyzwoleniec
  • *
  • Wiadomości: 5
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #53 dnia: Sierpień 08, 2006, 08:59:32 pm »
według mnie to lekka przesada z tymi nogami. mała prędkość i stabilność oraz wyskoka podatność na uszkodzenia.Wg mnie lepsze były by koła lub gąsiennice...
mperor Karl Franz  <1000 km kwadratowych zasłanych trupami>  Grey Seer Thanquol