Autor Wątek: Mechanicy - Dyskusja ogólna  (Przeczytany 48721 razy)

0 użytkowników i 1 Gość przegląda ten wątek.

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #30 dnia: Październik 11, 2005, 05:56:39 am »
A wyobraź sobie jakby, np.: zawadzil o cos tym kablem? Kabel uległby zerwaniu i dupa mokra, noga byłaby uszkodzona.

Offline misha

  • Służący
  • **
  • Wiadomości: 90
    • http://fantasci.gildia.pl
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #31 dnia: Październik 11, 2005, 02:01:02 pm »
Jak widać połączenie kablowe  właściwie nie wchodzi w grę ...

Moim zdanie zabawa w łączność bezprzewodową dla 6 styczników też nie ma sensu. Może jakieś czujniki na korpusie ...  Albo może raczej czujnik prądowy na aktuatorze ... Tylko czy to się da zrobić nie ingerując w sterownik ...

Do przemyślenia.

Btw. W tym tygodniu składamy zamówienie na 2 silniki i 2 sterowniki - jak dojadą to się okaże dużo rzeczy :)

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #32 dnia: Październik 14, 2005, 10:48:35 am »
Oto koncepcje opracowane przeze mnie i Bogdana:

Noga #1
Noga #2
Noga #3
Noga #4

Zag #2
Zag #3

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #33 dnia: Listopad 09, 2005, 06:57:04 pm »
I oto w końcu, po wielu przejściach możemy zaprezentować model nogi robota. Nie uwzględnia on niestety tarcia, ale od czegoś trzeba zacząć. Jako że nasz przypadek jest dość skomplikowany i nietypowy, zwykłe regułki dotyczące oporów ruchu nie będą miały zastosowania. Trzeba będzie wymyślić własne.

Sam opis jest dość skomplikowany, zajrzyjcie jednak, by zobaczyć jak to się robi w Teksasie:). Odpowiem na każde, nawet teoretycznie głupie pytanie.

Zapraszamy na stronę NRG do działu Docs.

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #34 dnia: Listopad 09, 2005, 07:22:28 pm »
Primo. Co to jest notacja Denavita-Hartenberga?
Secundo. Co zawiera tabelka pod ilustracja do notacji DH?

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #35 dnia: Listopad 09, 2005, 08:32:50 pm »
Notacja DH to umowny sposób przyjęcia układów współrzędnych, za pomocą których następnie opisuje się ruch robota. W notacji DH przyjmujemy układy tak, aby jeden z drugiego można było uzyskać poprzez następującą kombinację obrotów i przesunięć, kolejno: obr. wokół osi Z, przesunięcie wzdłuż osi Z, przesunięcie wzdłuż osi X, obr. wokół osi X. Układy wiąże się z członami ruchomymi albo miejscami, których położenie chcemy potem znać. Jeden wynika z drugiego, a zatem mając dany układ związany z końcówką i wszystkie parametry przekształceń, wiemy dokładnie gdzie względem układu-bazy znajduje się końcówka.

W tabelce są kolejno wartości przesunięć i obrotów (dla każdego przekształcenia). Jeżeli mamy indeks var - znaczy się, że jest tam napęd - zmienna. Pozostałe to stałe geometryczne.

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #36 dnia: Listopad 11, 2005, 08:52:55 pm »
Model ten nie uwzględnia tarcia. Tarcia pomiędzy jakimi elementami?

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #37 dnia: Listopad 12, 2005, 07:53:29 pm »
Tarcia pomiędzy końcówką nogi a podłożem (trudno powiedzieć, ile dokładnie będzie ono wynosić), w silniki, a także przewidywanej przekładni.

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #38 dnia: Listopad 17, 2005, 06:43:02 pm »
W jaki sposób zostały rozwiązane problemy podane we wczesniejszych postach?

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #39 dnia: Listopad 17, 2005, 07:42:16 pm »
Dokładnie będę mógł powiedzieć po weekendzie. Właśnie próbujemy to z Bogdanem wymyślić. Najprawdopodobniej ustalimy jakiś procentowy naddatek do podstawowej wartości potrzebnego momentu obrotowego.

Na razie mamy dużo ubawu z firmą, w której zostaną zakupione silniki. Krótko mówiąc, jej cechą jest analfabetyzm techniczny. :)

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #40 dnia: Listopad 17, 2005, 07:46:24 pm »
Aha, aczkolwiek chodzilo mi o te 12 problemów(m.in stacja dokujaca):P

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #41 dnia: Listopad 17, 2005, 07:50:30 pm »
Poszliśmy za namową szpeców i staramy się teraz robić wszystko od trochę innej strony. Najpierw trzeba rozwiązać węzeł związany z odchylaniem nogi. Z niego wyniknie reszta i prawdę mówiąc to on jest najtrudniejszy. W harmonogramie, który zresztą wrzucę na forum, stoi, że do końca listopada projekt mechaniki musi być skończony, więc... :) Beware :!:

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #42 dnia: Listopad 22, 2005, 01:45:57 pm »
Jak wiecie, właśnie próbujemy ustalić model naszego układu, który pozwoli nam dobrać odpowiednie silniki do odchylania.

To podejście, jakie udało się nam stworzyć i wstępnie skonsultować:

http://student.agh.edu.pl/~nrg/forum/mechanizm.jpg

A teraz kilka wyjaśnień...

To czarne pośrodku to rama symbolizująca nasz korpus. Do tej ramy przyczepione są silniki odchylające, jadące po prowadnicy (chcemy niejako wymusić ruch robota po prostej). Jest ich 3. Zielone to nogi robota, a końcówki znów jadą po prowadnicy, co symbolizuje rozchylanie się nóg w trakcie ruchu. Oczywiście, w rzeczywistości nie będzie żadnych prowadnic - to tylko model fizyczny zachowania się układu.

Aha, to jest przypadek, gdy te trzy nogi opierają się o podłoże, czyli obciążenie silników jest największe (muszą pokonać tarcie końcówki nogi o podłoże). Wniosek: to co nam wyjdzie (albo i nie :) ) z obliczeń można przyjąć jako moment obrotowy naszych silników.

No, może powiększony o kilka procent, dla pewności.

Yax

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #43 dnia: Listopad 22, 2005, 06:17:32 pm »
Hmm, czemu srednica stopy nie ma wpływu na to czy robot sie zakopie np w piachu?

Greg K1ler

  • Gość
Mechanicy - Dyskusja ogólna
« Odpowiedź #44 dnia: Listopad 22, 2005, 09:50:22 pm »
A czemu miałaby mieć?

Faktem jest, że cieńsza może tam w jakiś sposób łatwiej przechodzić przez warstwy piachu, ale clue w silniku i jego mocy.

Od razu wyjaśnię, że tarcie o podłoże nie zależy od średnicy.