Autor Wątek: Założenia projektowe  (Przeczytany 96618 razy)

0 użytkowników i 1 Gość przegląda ten wątek.

Greg K1ler

  • Gość
Założenia projektowe
« Odpowiedź #90 dnia: Grudzień 16, 2004, 11:09:51 pm »
Cytat: "misha"
Wysłałem na listę projekt napędu.

Czekam na reakcje :)


Jako ktoś kto jest przyzwyczajony do normowanych rysunków nie bardzo kapuję jak są umieszczone osie obrotu. Bo jeżeli tak jak myślę, to dolne silniki są zbędne. Wystarczą po 2 na nogę i filcowe podkładki. A nóg IMO musi być min. 6. Przy stracie jednego punktu podparcia w przypadku 4 nóg i niewyważonym specjalnymi metodami robocie może być kłopot.

Greg K1ler

  • Gość
Założenia projektowe
« Odpowiedź #91 dnia: Grudzień 16, 2004, 11:12:11 pm »

Offline misha

Założenia projektowe
« Odpowiedź #92 dnia: Grudzień 17, 2004, 10:02:21 am »
Tłumacze jeszcze raz :

Pierwszy fragment będzie miał oś obrotu prostopadłą do platformy - bedzie odpowiedzialny za ruch postepowy.

Pozostałe dwa maja osie obrotu równoległe do wzdłużnej osi robota (czyli wyjdzie z tego machanie łapkami na boki).

Po co dwa ostatnie człony, a nie jeden ? Pisałem, ale powtórzę. Dzięki temu będziemy mogli znacznie zmieniać wysokość robota ( takie jakby pompki ). Mobilność wzrasta niesamowicie !!  Bez tego będzie dużo trudniej "w terenie".

Greg K1ler

  • Gość
Założenia projektowe
« Odpowiedź #93 dnia: Grudzień 17, 2004, 10:56:57 am »
http://student.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/jasisz_project.gif

Pytanie: w jaki sposób jest połączona część 1 z 2? Bo jeżeli przegub oborotwy, to konstrukcja jest niewykonalna...

Offline Alice

Założenia projektowe
« Odpowiedź #94 dnia: Grudzień 17, 2004, 11:07:38 am »
Czy ta konstrukcja nie jest mocno niestabilna? Wydaje mi się, żę zaczepienie nóżek na platwormie od spodu byłoby pod tym względem latwiejsze.
i]so i threw you the obvious
to see what occurs behind the eyes of a fallen angel,
eyes of a tragedy.
oh well. apparently nothing.
[/i]
My DEVIANT page

Offline pablito

Założenia projektowe
« Odpowiedź #95 dnia: Grudzień 17, 2004, 12:10:27 pm »
co do tych 6 nóg to chyba wszyscy się zgadzają :)
do robienia "pompek" czyli unoszenia i opuszczania korpusu wystarczą dwa silniki na nogę. jeden silnik skręca nogę w poziomie, drugi unosi i opuszcza. ruch w "kolanie" będzie zależny od ruchu w "biodrze".

trzeci silnik - niezależny, "kolanowy" będzie potrzebny, jeśli zechcemy dodać robotowi inne możliwości, niż tylko ruch w poziomie, np. wchodzenie po schodach czy radzenie sobie z wywrotkami, nierównościami terenu itd. trzeci silnik na nogę pozwoli też uruchamiać różne rodzaje poruszania się, np. owada, kraba itd.

skręcanie nie jest problemem, tzn. obracanie w miejscu. skręcanie w ruchu będzie trudniejsze

wydaje mi się też, że wyważenie korpusu powinno umożliwiać podniesienie dwóch nóg bez utraty równowagi, co będzie potrzebne przy pokonywaniu nierówności

no i jeszcze: każda noga powinna mieć czujnik dotyku, inaczej nic nie wyjdzie z poruszania się po nierównym terenie

Offline jasisz

Założenia projektowe
« Odpowiedź #96 dnia: Grudzień 17, 2004, 12:46:45 pm »
Połączenie tych części powinno poruszać się tylko góra-dół, z ograniczeniem, tak jak np. kolano. Zgadzam się z pablito, że ten dodatkowy "kolanowy" silnik zwiększyłby zakres ruchu i jest to bardzo dobry pomysł.
Ten mój "projekt" to właściwie tylko modyfikacja i uproszczenie projektu mishy. Myślę, że nie nalezy komplikować sprawy, oba roboty miałyby podobne możliwości, a ten byłby dużo prostszy.
mój blog - a co!

Offline misha

Założenia projektowe
« Odpowiedź #97 dnia: Grudzień 17, 2004, 02:11:51 pm »
Cytuj
do robienia "pompek" czyli unoszenia i opuszczania korpusu wystarczą dwa silniki na nogę.


Ok, porozumiałem się z Gregiem. Wychodzi na to, że zrezygnujemy z trójczłonowej łapki. Konsultowaliśmy to z doktorem robotyki :P

3 człony by były fajne, ale chyba nas na to nie stać, a nie są konieczne do prawidłowego i w miarę wszechstronnego poruszania.

Offline Bogdan

Założenia projektowe
« Odpowiedź #98 dnia: Grudzień 17, 2004, 02:12:23 pm »
Można nawet tak wyważyć żeby możliwe było podniesienie 3 nóg, ruch na zasadzie delty.

Greg K1ler

  • Gość
Założenia projektowe
« Odpowiedź #99 dnia: Grudzień 17, 2004, 02:48:30 pm »

Greg K1ler

  • Gość
Założenia projektowe
« Odpowiedź #100 dnia: Grudzień 17, 2004, 02:52:20 pm »
Cytat: "jasisz"
dodatkowy "kolanowy" silnik zwiększyłby zakres ruchu


Nieprawda. Ten dodatkowy stopień swobody może być przydatny jedynie w przypadku robienia takich bajerów, jak na tym bremeńskim filmiku. Czyli założenie nogi na korpus. Efekciarskie i niepotrzebne... Choć wygląda ładnie.

Offline Bogdan

Założenia projektowe
« Odpowiedź #101 dnia: Grudzień 17, 2004, 03:33:24 pm »
Czujniki: Można zamontować czujniki nacisku na każdą noge...
Zapewni to "debuging mode" w czasie rzeczywistym,  dostaniemy informacje czy wszystko przebiega zgodnie z założeniami, jednak w przypadku prostego terenu wydaje mi się, że sam algorytm wystarczy, ewentualnie można zablokować rozsówanie się nóg na poziomie mechanicznym.
Pozatym jeśli nogi poruszały by się w sposób zsynchronizowany, odczyty z czujników pozwoliły by jedynie zatrzymać robota w przypadku wykrycia nieprawidłowości.

Offline Alice

Założenia projektowe
« Odpowiedź #102 dnia: Grudzień 17, 2004, 07:15:07 pm »
Cytat: "Greg K1ler"
Bogdan narysował pomysł Mishy:

http://student.uci.agh.edu.pl/~gregsite/nrg/misha_geometry.jpg
Śliczny jest....
i]so i threw you the obvious
to see what occurs behind the eyes of a fallen angel,
eyes of a tragedy.
oh well. apparently nothing.
[/i]
My DEVIANT page

Offline Durgh

Założenia projektowe
« Odpowiedź #103 dnia: Grudzień 17, 2004, 10:18:25 pm »
Hmm, nie należę do tego zgromadzenia, ale mam taki pomysł. A czy można by było zrobić tak żeby ten wasz robot sam 'uczył' się chodzić? Gdzieś o czymś takim słyszałem. Coś takiego zawsze można zareklamować jako zalążek A.I. tylko chyba jest  to sporo pracy przy komputerze, żeby napisać taki program :p . Pomysł nr2: czy sposób poruszania się robota mógłby polegać na ruchu 'łusek' którymi pokryty byłby robot? Zabawa polegałaby na takim zaprogramowaniu, ażeby robot poruszając odpowiednią grupą łusek podążał w wyznaczonym kierunku.
Trochę nagmatwałem ;)  ale mam nadzieję, że wiecie o co mi chodzi!

Offline Alice

Założenia projektowe
« Odpowiedź #104 dnia: Grudzień 17, 2004, 10:28:32 pm »
Nie.
i]so i threw you the obvious
to see what occurs behind the eyes of a fallen angel,
eyes of a tragedy.
oh well. apparently nothing.
[/i]
My DEVIANT page

 

anything